그동안 미뤄왔던 Robot Operating System ROS2를 설치하기로 하였다.
ML을 공부하기 위해서 Ubuntu 20.04 를 설치해서 사용하고 있기 때문에 ROS2 의 경우에는 Foxy 패키지를 설치해야 한다.
ROS 의 경우는 Ubuntu 의 버전에 따라서 맞는 OS를 설치해야 하는것 같다.
Ubuntu 22.04 Jammy 가 있는 경우에는 ROS2에서는 Humble 을 설치해야 한다.
설치하는 방식은 버전에 상관없이 거의 동일하다.
설치하는 것은 Docker 이미지를 다운받아서 설치하는 것도 편하지만, Ubuntu 에 직접 설치하려고 하는 거라서 Virtual Box를 활용해서 설치한다. 어떤 도구를 사용해서 설치하든 상관없겠지만..
우선 ROS2 공홈에서 나와 있는 cli 명령어를 순서대로 수행한다.
Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment (such as a docker container), the locale may be something minimal like POSIX. We test with the following settings. However, it should be fine if you’re using a differen
docs.ros.org
설치를 완료하면 ros2의 setup.bash 파일을 source 해야 패키지를 실행할 수 있는데..
터미널을 실행할 때마다 source 를 하지 않게 하기 위해서 ~/.bashrc 에 source 내용을 추가한다.
$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
설치완료 확인
환경변수에서 ROS 가 등록되어 있는지 확인한다.
printenv | grep -i ROS
Colcon 설치하기
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
ROS 처럼 colcon 명령어 자동완성 기능을 terminal 에서 활성화 하기 위해 colcon bash 실행 코드를 추가한다.
$ echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
