[Omniverse] Introduction and Installation

Nvidia의  Omniverse 의 toolkit 인 Issac Sim 을 공부하기 시작한다.

공식 Documents

What Is Isaac Sim?

What Is Isaac Sim? — Omniverse Robotics documentation

 

1. Isaac Sim 설치하기 

1-1. Prerequisites 사전 준비하기

• Nvidia driver 설치
• Docker 설치
• Nvidia Container toolkit 설치

1-2. Omniverse 와 Isaac Sim 설치하기

2. Basic Isaac Sim Installation — Omniverse Robotics documentation

Omniverse 의 installation 대로 진행하면 된다.

여기에서 먼저 설치되어야 하는 Nucleus와 Cache 가 있는데 Nucleus 는 Omniverse의 App 사용을 접속하는  local server 를 구성하는 것 같다.

 

1-3 Python 개발환경 구축하기

Omniverse Isaac Sim 의 기능을 Python 에서 구현할 수 있도록 하는것 같다. Conda를 이용하여 python 가상환경을 구축할 수 있는데 이를 위해서는 Isaac Sim 설치 경로에 있는 enviroment.yaml 을 실행해야 한다. 

Isaac Sim 의 설치 경로는 local server의 하위에 있는 경로에 있다.

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2022.1.1
$ conda env create -f environment.yml
$ conda activate isaac-sim

 

• Python 에서 Isaac Sim 실행해보기

우선 isaac_sim 폴더에서 conda sh 파일을 source한다.

$ source setup_conda_env.sh

그리고 아래의 예제 코드를 작성해서 실행해보면 뭔가 열심히 작동하면서 App 이 실행된 메시지가 나온다.

import os
from omni.isaac.kit import SimulationApp

# Simple example showing how to start and stop the helper
simulation_app = SimulationApp({"headless": True})

### Perform any omniverse imports here after the helper loads ###

simulation_app.update()  # Render a single frame
simulation_app.close()  # Cleanup application

 

Python Environment 관련 참고내용

Python Environment — Omniverse Robotics documentation